La presencia humana en Urrotz y su entorno es conocida ya en la prehistoria, hace unos 5.000 años, como lo atestiguan los cercanos dólmenes de Pittortzar y Mugakosoro. Sin embargo, no es hasta el año 1.280 cuando el lugar de Urrotz aparece mencionado por primera vez en un documento. Hasta el año 1.845, la historia de este pueblo se halla vinculada a la del valle de Santesteban de Lerin, año en que se convirtió en municipio independiente.

A lo largo del siglo XIX el entorno de Urrotz fue escenario de varios episodios de las Guerras Carlistas, destacando entre ellos la batalla de Larremear el 12 de marzo de 1835 entre las tropas liberales, dirigidas por el general Espoz y Mina, y las carlistas, dirigidas por el general Zumalakarregi. En mayo de 1872, durante la Tercera Guerra Carlista, la próxima localidad de Orokieta (valle de Basaburua) fue escenario de una batalla que originó la primera actuación de la Cruz Roja de Navarra.

El entorno montañoso del pueblo siempre ha sido escenario de tráfico de mercancías y vía de comunicación con otras zonas. Así pues, la construcción de la carretera del puerto de Belate supuso una dura competencia para estas zonas de paso montañosas, por lo que se procedió a realizar mejoras de la calzada y el pavimento, como en el camino empedrado de Zumardena.

Actualmente, el pueblo de Urrotz cuenta con un censo total de 180 personas distribuídas entre las viviendas situadas en el pueblo y otras viviendas (caseríos) diseminados por las zonas montañosas de alrededor.