Urrotzen eta bere ingurunean giza presentzia duela 5.000 urtetik ezagutzen da, Pittortzar-eko eta Mugakosoroko dolmenak adierazten duten bezala. Hala ere, ez da 1280. urtera arte Urrotzeko herria lehenengo aldiz dokumentuetan aipatzen dela. 1845. urtera arte, herri honen historia “Santesteban de Lerin” herrira lotuta dago, urte horretan udal independente bihurtu zelarik.

XIX mendean zehar Urrotz ingurua Gerra Karlistetako hainbat pasarteko agertokia izan zen, 1835eko martxoaren 12an, soldadu liberalen eta karlisten arteko borroka nabarmentzen delarik.

Aipatzekoa da 1872ko maiatzean, Hirugarren Gerra Karlistan zehar, Urrotz herritik hurbil dagoen Orokietako herrian (Basaburua), Nafarroako Gurutze Gorriaren lehen partaidetza izan zela borroka baten testuinguruan.

Herriaren inguru menditsuak merkantziaren trafikoa baldintzatu izan du eta beste toki batzuekin komunikatzeko aukera eman izan du. Belateko portuko karretera eraiki zenetik, bide hau erabiltzetik utzi zen eta horren ondorioz, galtzadan hobekuntzak egitea erabaki zen, Zumardenako bide harriztatua bezalakoak.

Gaur egun, Urrotzeko herrian eta baserrietan sakabanatuta dauden etxeetan 180 pertsona inguru bizi dira.